利用多延迟与异构增益实现各子系统最优谱配置，兼顾抗噪与鲁棒性。
Xujie, Zhang · Gao, Qingbin · Cai, Jiazhi · Xu, Wenfu
Information Sciences 2024
利用多重时滞和异构增益，每个子系统的最优谱配置可以完全独立完成，不影响其他子系统的稳定性。
数值仿真表明PIR协议在噪声衰减特性上优于PID方案，更适合噪声环境下的协同控制。
相比PR协议，该协议对参数不确定性具有更强的鲁棒性，并具有更优的扰动抑制能力。