爆胎不失稳
为高速公路三轴卡车爆胎场景设计的模型预测控制器，同步抑制侧翻与轨迹偏移，并兼顾计算实时性。
Fang, Chao · 岳明 · Shangguan, Jinyong · Chen, Xu
Transactions of the Institute of Measurement and Control 2024
控制器直接以横向载荷转移率（LTR）为控制目标并考虑侧翻稳定性，在两种爆胎工况下将LTR降低最多40.87%。
在抑制爆胎冲击的同时，轨迹跟踪误差也得到降低，车辆不会因爆胎而大幅偏离原路径。
通过等效底盘转换平衡计算负担与路径跟踪精度，使MPC控制器满足实时性要求。