GNSS时空标定算法

定位精度提升40%

针对GNSS/视觉/激光雷达/惯性多源融合系统，利用非线性优化统一求解时空参数，精度优于现有标定算法。

Yanfang, Shi · 廉保旺 · Zeng, Yonghong · Ma, Yugang · Liu, Yangyang

IEEE Transactions on Vehicular Technology 2025

参数信息

定位估计精度提升

40 %

技术优势

标定精度更高

采用非线性优化统一求解各传感器相对IMU的时空参数，仿真和真实数据均表明精度优于现有算法。

定位提升四成

利用该方法标定后，开源里程计在真实数据集上的定位估计精度提升约40%。

抗IMU噪声

仿真表明所提标定模型对IMU数据噪声具有一定的鲁棒性，适合真实传感器环境。

应用场景

• 自动驾驶定位：为多传感器融合定位提供高精度时空标定，支撑自动驾驶系统在复杂环境下的可靠定位。
• 多传感器融合：统一标定GNSS/视觉/激光雷达/惯性之间的时空参数，消除多源数据间的偏差。
• 机器人导航：提供鲁棒的传感器标定方案，提升机器人在动态环境中的导航定位精度。