可行域集成决策规划

安全距离增1.27米

通过构建可行域桥接决策与规划，在考虑预测不确定性的同时实现比指令型决策更安全、更平滑的轨迹。

熊璐 · Yixuan, Zhang · Yuanzhi, Liu · Xiao, Hongyu · Tang, Chen

IEEE Transactions on Intelligent Vehicles 2023

参数信息

安全距离增益

1.27 m

曲率波动降低

2.08

技术优势

决策更安全

通过考虑预测不确定性，相比指令型决策输出，安全距离增加了1.27米。

轨迹更平滑

通过可行域构建，曲率波动降低了2.08，减少了轨迹抖动。

应用场景

• 端到端自动驾驶：为端到端自动驾驶提供考虑不确定性的决策规划一体化方案，提升复杂场景下的安全性。
• 机器人轨迹规划：通过可行域构建生成平滑轨迹，减少机器人运动中的抖动，提升执行稳定性。
• 无人驾驶决策控制：将预测不确定性纳入决策，并输出可行域供控制层使用，实现更安全平滑的车辆控制。