多模融合人形机器人动作控制

动态环境多模式融合

通过帧专家系统融合视觉导航、抓取与避障模式，使NAO机器人能连贯执行多步骤服务任务。

Juang, Lihong

Multimedia Tools and Applications 2024

技术优势

噪声下路径提取更快更准

所提出的快速路径提取方法在噪声干扰下仍能准确提取路径信息，并提升运行速度以保证机器人实时性。

循线行走低误差且稳定

斜坡补偿PID控制器调节行走参数，保证机器人沿导航线行走时误差小、稳定性高。

单目凭QR码就能定位抓取

利用QR码特征的单目定位算法结合机械臂运动学，使末端执行器移动到指定三维坐标抓取目标，无需深度相机。

超声波+人工势场实现避障

结合超声波传感器测量与人工势场算法，在机器人移动过程中实现对障碍物的有效规避。

应用场景

• 具身智能：机器人能融合多种行为应对动态环境，而非单一动作演示。
• 服务机器人：多模式融合使服务机器人能连续完成取物、导航等任务。
• 人形机器人：NAO平台上的视觉-抓取-避障模块可直接迁移到其他人形机器人。
• 医疗机器人：未来可扩展到医疗护理场景，实现自主服务能力。