峰值反力降七成
基于非零和微分博弈理论，实现人与冗余机械臂在头顶支撑任务中的动态策略协调与运动补偿。
Zhang, Jianxi · 曾洪 · 刘佳 · 陈大鹏 · Aiguo
IEEE Transactions on Automation Science and Engineering 2025
在头顶支撑任务中，与忽视人体输入的最先进控制器相比，本控制器将峰值反力从15.59 N降至4.50 N，显著减轻操作者负担。
基于非零和微分博弈框架，控制器能动态调整自身策略以最优响应操作者输入，在纳什均衡意义上满足控制目标。
在实现大幅力降低的同时，控制器确保了支撑的稳定性，为头顶支撑任务中的人机协调提供优势。