软体水下外骨骼

三种泳姿均省力

面向潜水场景的首款软体下肢外骨骼，在全踢腿/步态周期内辅助双向腿部运动，且不阻碍自然腿部功能。

Wang, Xiangyang · Chen, Chunjie · Sun, Jianquan · 77046239 · Ma, Yue · Wu, Xinyu

IEEE Transactions on Robotics 2025

参数信息

空气消耗率降低（扑动踢腿）

29.77 %

空气消耗率降低（蛙泳踢腿）

25.70 %

空气消耗率降低（水下行走）

18.35 %

技术优势

三种运动都省力

同时辅助扑动踢腿、蛙泳踢腿和水下行走，覆盖潜水常用动作，使用者无需切换设备。

全周期双向辅助

在完整的踢腿/步态周期内辅助双向腿部运动，而非仅单向或部分周期，更符合实际运动模式。

不限制自然动作

保证自然腿部活动度，不阻碍正常腿部功能，让使用者保持原有运动习惯。

应用场景

• 具身智能：通过控制器处理不可控状态和刚度变化，实现与人体的协同辅助。
• 运动辅助机器人：直接辅助使用者完成水下运动，降低体力消耗和减压病风险。
• 水下外骨骼：填补水下外骨骼空白，提供面向潜水的可穿戴辅助方案。
• 软体机器人：采用软体设计，保证腿部自然活动度且不阻碍正常功能。
• 可穿戴设备：作为可穿戴设备，集成到潜水装备中为水下活动提供动力辅助。