缆索载荷防摆神经网络控制器

无需离线训练

该控制器将轨迹分为定位与在线抑摆两部分，利用在线更新权重的神经网络实时抑制摆动，无需预先训练即可适应不同飞行任务。

Yiming, Wu · Pengyu, Zhao · 梁定坤 · Jiuxiang, Dong

IEEE Transactions on Intelligent Vehicles 2024

技术优势

无需离线训练

神经网络权重在线更新，省去针对特定载荷或轨迹的预先数据采集与训练步骤，部署即可用。

收敛有保证

四旋翼位置误差与载荷摆角的收敛性通过李雅普诺夫分析严格证明，不依赖仿真经验。

兼容任意轨迹

抑摆项叠加在任意给定轨迹上，不改变原有路径规划，无需为防摆重新设计飞行轨迹。

应用场景

• 无人机吊运：吊运货物时抑制摆动，避免货物碰撞或掉落，提升运输安全性。
• 缆索悬挂载荷飞行：在缆索悬挂飞行中实时稳定载荷，降低对操作手技能的要求。
• 无人机自主控制：作为轨迹生成模块集成到自主控制系统，提升悬吊负载场景的自主飞行能力。
• 载荷稳定搬运：实现载荷稳定搬运，减少摆动对定位精度和任务效率的影响。