保证获胜
面向Dubins车追捕者的追逃博弈策略，通过解析方法给出保赢条件，避免数值求解HJI方程。
Yan, Rui · 邓瑞良 · Lai, Haowen · Zhang, Weixian · 石宗英 · 钟宜生
IEEE Transactions on Automatic Control 2023
明确推导出捕获半径、最小转弯半径和速度比的充要条件，确保追捕必胜。
通过收集追逃配对的胜负结果，将策略推广到多人博弈场景。