一种基于动量观测器的接触力检测与导纳控制策略，实现对横向壁架攀爬机器人的无视觉导航。
Reno, Pangestu · Guan Xian, Yu · Lin, Chi Ying
Robotica 2025
利用基于动量观测器的接触力检测来识别可抓取壁架，避免视觉遮挡问题。
通过时变阈值减少动态模型不确定性和噪声引起的检测误差，提高力检测可靠性。
当接触力超过阈值时，将估计力反馈给导纳控制器以修改关节运动轨迹，实现平滑过渡。
开发多种壁架搜索算法，使机器人能够抓取下一个目标壁架并安全跨越间隙。