执行与重构并行
为多机器人编队提出一种双重任务分配方法，使单个机器人的任务执行与多机器人的队形重构同时进行，确保队形稳定的同时适应成员增减。
尹选春 · Huabin, Hu · Shi, Linlin
IEEE Transactions on Instrumentation and Measurement 2025
拍卖算法根据任务类型、机器人类型和无碰撞路径成本分配任务，同时Kuhn-Munkres算法将剩余机器人匹配到期望队形的位置，避免了传统方法中先重构再执行任务的顺序等待。
当机器人因执行任务离开或完成任务归队时，通过图论重新定义队形结构，适应编队中机器人数量的动态变化。
仿真结果表明，该方法在实现所需功能的同时保持队形稳定，并对小规模系统具有可扩展性。