固定时间非合作目标跟踪
无需目标系统矩阵自环的分布式控制器，实现跨域群体机器人固定时间跟踪非合作目标。
董立静 · Fengfeng, Yu · 杜胜利 · Liu, Kaige
IEEE Transactions on Circuits and Systems II: Express Briefs 2023
无需非合作目标的系统矩阵，仅利用网络模型构造目标轨迹，降低了对目标先验信息的要求。
采用网络模型替代基于目标系统矩阵的观测器方法，从根源上消除了自环问题。
控制器只依赖机器人自身及其邻居的输出，不需要中心节点或全局信息，便于大规模部署。
跟踪误差在固定时间内收敛到零，且收敛时间上界与初始状态无关，保证任务时效性。