YOLOv7视觉伺服跟踪器

高原无人机实时追牛

面向高海拔复杂场景的无人机目标跟踪系统，通过光流补偿与低置信度过滤提升密集环境下的跟踪稳定性，并利用视觉伺服保持目标在视野中。

Wei, Luo · Guoqing, Zhang · 邵全琴 · Yongxiang, Zhao · 王东亮 · Zhang, Xiongyi · Ke, Liu · Xiaoliang, Li · Jiandong, Liu · Penggang, Wang · Lin, Li · Guanwu, Wang · Fulong, Wang · Zhongde, Yu

Scientific Reports 2024

技术优势

跟踪更准

利用光流补偿卡尔曼滤波，解决当前帧检测复杂时目标边界框与预测不匹配的问题，从而提高预测精度。

轨迹更可靠

通过低置信度轨迹过滤减少Deep SORT产生的虚假正轨迹，从而减轻不可靠检测对目标跟踪的影响。

目标不丢

设计视觉伺服控制器降低无人机快速移动对跟踪的影响，确保目标始终在相机视野内，实现自动跟踪。

应用场景

• 无人机目标跟踪：在高原复杂场景下对牦牛等移动目标进行实时跟踪，替代人工巡视。
• 牲畜监控：用于青藏高原牦牛群监测，实时掌握牲畜位置和数量。
• 实时监控系统：提供实时多目标跟踪能力，可嵌入现有无人机监控系统。
• 无人机应用：赋予无人机自动锁定并跟踪目标的能力，拓展无人机在畜牧等领域的应用。