机器人运动学校准模型

精度提升36%

基于向量内积的误差模型，不受坐标系限制，能直接提升工件坐标系下的定位精度。

刘飞 · 高贯斌 · 那靖 · Zhang, Faxiang

IEEE Transactions on Industrial Electronics 2025

参数信息

定位精度提升比例

36 %

定位精度提升比例

15 %

最大定位误差

1.270 mm

最大定位误差

0.207 mm

技术优势

工件坐标精度更高

误差模型基于向量内积构建，其标定精度不受坐标系影响，与仅在基坐标建模的方法相比，工件坐标系下的定位精度显著提升。

补偿效果更优

去毛刺路径的最大定位误差从1.270 mm降至0.207 mm，优于距离误差模型和位置误差模型。

应用场景

• 工业机器人：标定后工件坐标系定位误差显著降低，直接提升搬运、焊接等任务精度。
• 机器人标定：新误差模型不受坐标系影响，为标定算法提供更稳健的优化基础。
• 机械加工：去毛刺路径误差从1.270 mm降至0.207 mm，满足更严格的加工公差。
• 精密测量：高精度定位误差补偿可提升基于机器人的在线测量系统准确性。
• 智能建造：非结构化环境下机器人末端定位更准，支撑建筑机器人自动化作业。