高逼真度仿真
引入分段冲突斥力，精准再现无控交叉口车辆博弈行为，优于SUMO。
Li, Jiangkun · Weiwen, Deng · 王英 · 王健 · Ding, Juan
IEEE Transactions on Intelligent Vehicles 2024
提出了分段冲突斥力概念，可精确建模交叉口处车辆间的高风险抢行交互行为。
基于机理的社会力模型避免了数据驱动模型的累积误差问题，可以支撑长期仿真。
仿真分析表明，本模型生成的场景在复杂度上显著优于SUMO，从而有效增强自动驾驶系统的安全评估。