自适应反馈补偿控制器

持续强干扰下行走稳定

针对双足机器人在非平整地形和不定外力干扰下行走不稳的难题，提出一种基于自适应反馈补偿的鲁棒控制方法，通过动态调节控制参数，显著增强了机器人在复杂干扰环境中的行走稳定性。

Zijing, Li · Jinlin, Zhang · Mengyue, Lu · Chi, Wanchao · 张重 · Zhang, Shenghao · 柳玉臻 · 甘春标

Acta Mechanica Sinica/Lixue Xuebao 2024

技术优势

持续强干扰下仍能稳定

通过自适应参数调整优化算法生成时变控制参数，补偿连续外界力干扰，使机器人即使受到周期性力或噪声扰动也收敛到稳定步态。

克服混合零动态的不足

经典混合零动态控制未考虑持续且显著的外力干扰，仿真中无法收敛；本方法补足该缺陷，在相同干扰下实现稳定。

应用场景

• 人形机器人运动控制：用于人形机器人在未知持续干扰下的步态控制，替代仅适用于平稳环境的固定参数控制器。
• 双足机器人鲁棒行走：提供自适应参数调整策略，使双足机器人在周期性力或噪声下仍能稳定行走。
• 机械系统抗扰控制：通过反馈补偿主动抵消连续外部力，提升机械系统整体抗扰能力。