地表扫描贴地飞行
面向VTOL无人机的全局路径规划方法，同时处理传感器覆盖、地形跟随与迭代稳定性，经仿真与实机验证，适用于复杂地表的空中扫描任务。
Yuan, Jinbiao · 刘贞报 · Xiaoyu, Xiong · 艾云峰 · Long, Chen · Bin, Tian
IEEE Transactions on Intelligent Vehicles 2023
通过垂直平面优化调整航点高度，使路径跟踪地形，保证传感器覆盖。
SAC-PSO加速高度优化，减少迭代次数。
DRSN网络在迭代过程中抑制优化失败，提高算法稳定性。
在真实任务中验证了实用性，不只是仿真。