800倍加速
结合ORB特征与NeRF映射的实时单目视觉SLAM，无需预训练即可适应新场景。
Chi-Ming, Chung · Yang-Che, Tseng · Ya-Ching, Hsu · Xiang-Qian, Shi · Yun-Hung, Hua · Yeh, Jia Fong · Chen, Wenchin · Chen, Yiting · Hsu, Winston
2023
视觉里程计负责定位，隐式神经表示负责建图，配合起来就能直接在新场景工作。
只需要RGB图像输入，不用深度相机或激光雷达，适用面广。
建出来的地图是稠密的，直接给导航、抓取这些下游任务用。
在保持更好渲染效果的同时，速度比iMAP快800倍。