海洋缆驱并联磨削机器人

海上磨削高精度抗扰

针对船体磨削中船舶运动与反作用力干扰，集成模糊二阶积分终端自适应滑模控制，实现稳定精确的磨削作业。

Shilong, Zhao · 王生海 · Li, Jian · Han, Guangdong · Yunpeng, He · Haiquan, Chen · Luo, Weirong · 孙玉清

Ocean Engineering 2025

技术优势

高精度跟踪

采用模糊二阶积分终端自适应滑模控制，相比现有控制策略在干扰下实现更高的跟踪精度。

强抗扰能力

能有效抑制磨削反作用力、船舶运动和冲击载荷等多种扰动，保持稳定控制。

稳定性有证明

基于Lyapunov理论证明了控制系统的稳定性，提供了理论保障。

缩比样机验证

通过缩比样机实验进一步证实了控制方法的优越性，增强了工程可行性。

应用场景

• 船舶建造与维护自动化：替代高危人工磨削，实现自动化船体表面处理。
• 大型结构件磨削加工：缆驱并联结构适合大范围磨削作业，避免笨重机械臂。
• 恶劣环境作业机器人：适应船舶运动与冲击载荷，保障恶劣海况下作业。
• 机器人自适应控制：模糊自适应滑模控制实时应对不确定干扰，保持精度。