消除寄生力
采用平行结构从机械上消除因失配或直接拉动引起的寄生力，实现柔性、运动学冗余和自对准。
Wang, Xiangyang · Guo S. · Bai, Shaoping
IEEE Transactions on Industrial Electronics 2023
采用平行结构，因失配或直接拉动可能产生的寄生力在机械层面上被去除，无需依赖控制补偿。
在屈曲/伸展和外展/内收方向上具备柔性与运动学冗余，能够自动适应人体髋关节的运动，避免强制性约束。
独特设计使髋关节能够进行内旋/外旋，从而支持不同的行走步态，扩大了应用场景。
实验结果表明寄生力被消除，穿戴舒适性得到改善，减少了不适或损伤的风险。