自适应姿态角控制器

参数变化下仍保精度

基于采样数据与自适应更新规则，在未知参数变化下确保姿态角跟踪精度。

Hao, Renjian · Runze, Zheng · Yu, Hao · 汤亮 · Guan, Xin · Shi, Dawei

IEEE Transactions on Aerospace and Electronic Systems 2025

技术优势

抗参数变化

控制器在未知参数变化下仍能保持跟踪精度，地面实验证实其鲁棒自适应能力。

实现简单

基于PID结构，采用采样数据与自适应更新规则，无需复杂在线计算，便于工程部署。

闭环稳定

理论分析给出了闭环稳定性和跟踪误差收敛的条件，为控制器参数整定提供依据。

应用场景

• 航天器姿态控制：为航天器提供姿态跟踪控制算法，适应参数变化。
• 飞行器稳定控制：用于飞行器稳定控制，提升抗扰能力。
• 无人机姿态跟踪：用于无人机姿态跟踪，保证动态精度。
• 机器人姿态控制：用于机器人姿态控制，应对负载变化。
• 具身智能运动控制：用于具身智能运动控制，提高适应性。