实时避障
采用最小作用量原理和贝塞尔曲线生成平滑轨迹，在多变交通场景下保证实时性与安全性。
Huang, Heye · Liu, Yicong · 刘晋新 · Qisong, Yang · 王建强 · Abbink, David A. · Zgonnikov, Arkady
Engineering 2023
通过滚动时域优化和自动调节的目标函数，实现实时轨迹选择，满足动态交通环境的要求。
框架适用于多源交互交通参与者的各种场景，能有效完成驾驶任务。