自动跟随轮式机器人

平均误差1.6cm

基于人类动态行为识别与PID速度调节，实现精确距离与角度跟随。

肖奇军 · Rongrong, Wan · Gao, Renxiang · 徐唯泰 · 黄丽平 · Yan, Zhou · Zhijin, Wu · Xinhuai, Lin

Lecture Notes in Electrical Engineering 2025

参数信息

平均绝对跟随误差

1.6 cm

技术优势

无需外部定位

仅依靠手持控制器与超声波传感器即可确定相对位置，摆脱对视觉标定或室内GPS的依赖，部署更快。

跟随精度高

实验测得平均绝对误差仅1.6cm，满足精细跟随场景的需求。

四驱稳定

四轮驱动结构配合PID速度调节，保证在跟随过程中车身姿态稳定。

带避障和遥控

集成传感器使机器人具备智能跟随、避障与无线遥控功能，适应复杂环境。

应用场景

• 工业自动导引：替代磁条/二维码导引，实现无标记环境下的自动跟随运输。
• 服务机器人导航：让服务机器人跟随工作人员或用户，无需预设路径。
• 多机器人协同：机器人之间可通过手持控制器交互，实现主从跟随编队。
• 智能物流：在仓库内跟随拣货员，减少搬运路径规划。
• 无人机地面跟随：地面机器人可跟随无人机操作员，提供地面支持。