自结构化模糊控制器

免模型抗扰

无需精确模型即可实现对欠驱动水面艇编队的灵活避障与精确控制，结构自主学习，计算开销低。

Xiuying, Huang · 刘海涛 · 田雪虹 · Yuan, Jianbin

ISA Transactions 2024

技术优势

无需精确模型

控制策略不依赖精确模型信息，即可处理模型不确定性和时变外部干扰。

避障且性能稳定

即使在扰动和静态障碍物影响下，也能有效避免碰撞并保持良好的控制性能。

结构自动构建

自结构化算法实现控制器结构的自动构建，减少计算量。

应用场景

• 水面无人艇编队：用于多水面艇编队协同作业，无需精确动力学模型即可实现队形保持与避障。
• 多机器人协同控制：控制架构可推广至多机器人系统，实现免模型下的协同编队与任务执行。
• 自主系统避障导航：提供在未知静态障碍物环境中的自主避障方案，保证系统安全运行。