蛇形机器人统一步态建模器

全步态运动预测

将蛇形机器人步态统一分解为曲线分量与偏移分量，实现对骨架曲线法生成的所有步态的高精度运动预测。

Wei, Huang · Fang, Yongchun Chuny · Guo, Xian · 刘华旺 · Liu, Lixing

IEEE Transactions on Robotics 2024

参数信息

建模步态数

3

实验组数

3

技术优势

任意步态都能预测

统一建模框架覆盖侧行、爬行、S-pedal等所有由骨架曲线法生成的步态，无需为每种步态单独建模。

预测更准

与现有方法相比，该建模方法在运动方向和幅值上均实现更精确的预测。

应用场景

• 蛇形机器人运动控制：直接嵌入现有控制器，实现任意步态的运动预测，减少调试时间。
• 仿生机器人步态：为仿生步态设计提供统一的运动模型，加快新步态开发。
• 蛇形机器人导航：精确预测运动结果，使路径规划更可靠。