收敛时间与初值无关
该观测器基于双极限齐次性和Lyapunov技术，确保估计误差在固定时间内收敛，收敛时间与初始估计误差无关，可用于四旋翼的鲁棒轨迹跟踪控制。
Liwen, Xu · Tian, Bailing · Wang, Cong · Lu, Junjie · 王丹丹 · Li, Zhiyu · 宗群
IEEE/ASME Transactions on Mechatronics 2024
估计误差在固定时间内收敛，该收敛时间与初始估计误差无关，控制性能更可预测。
所提出的基于观测器的模型预测控制策略能够衰减集总扰动和模型不确定性，实现鲁棒轨迹跟踪。
仿真和实物实验均验证了所提方法的有效性。