估计精度提升
用非线性摩擦模型和指令轨迹代替线性模型与实际轨迹，显著提升载荷参数在线估计精度，改善手动引导舒适度。
徐田 · Hua, Tuo · Fang, Qianqian · 陈杰 · Fan, Jizhuang · 单德彬 · 赵杰
Robotica 2024
采用非线性摩擦模型刻画关节摩擦，相比传统线性模型更贴近真实物理，因此在线估计的载荷质量精度更高。
使用指令关节轨迹信号而非实际轨迹进行计算，避免实际信号中的测量噪声进入估计模型，从而获得更干净的参数估计过程。