分层制导的飞艇算法

连通保持近阈值

将覆盖部署、连通性维护和迎风定点保持整合于一个分层框架，适用于欠驱动平台。

Yuanqiao, Fan · 邓小龙 · 杨希祥 · 曹小群 · Fangchao, Bai · Yuan, Long · Minyu, Liu

Control Engineering Practice 2025

技术优势

连通性有保障

通过修正标称部署位置并评估代数连通性，编队在分散移动时不会断开。

覆盖不牺牲连通

算法在维持连通性接近阈值的同时优化覆盖范围，二者不再冲突。

欠驱动平台也能用

基于控制屏障函数的运动控制策略能在推力受限下精确控制纵向速度和偏航。

应用场景

• 无人机编队控制：用于无人机编队保持连通并优化区域覆盖。
• 无人船集群：适用于无人船集群的连通保持与覆盖部署。
• 自主地面车辆：用于自主地面车辆的编队连通与覆盖控制。
• 高空平台通信：平流层飞艇编队为通信服务提供广域覆盖并保持连通。