自适应渐近跟踪控制器

瞬态误差受限

首次将指定性能函数与正可积时变函数同时引入柔性关节机器人控制设计，确保输出跟踪误差在初始阶段即被限制在预设范围内，并在时间趋于无穷时实现渐近收敛。

王雷 · 孙伟 · Su, Shunfeng · Xudong, Zhao

IEEE Transactions on Systems, Man, and Cybernetics: Systems 2023

技术优势

误差始终受限

预设性能函数保证输出跟踪误差在初始阶段就被限制在指定范围内，避免超调。

实现渐近跟踪

引入正可积时变函数，使得时间趋于无穷时跟踪误差渐近收敛到零。

参数少易调

利用RBF神经网络与自适应律逼近未知不确定性，仅需调节较少的标量参数，方便工程实现。

应用场景

• 机器人精密运动控制：为机器人提供严格瞬态性能保证，适用于需要高精度轨迹跟踪的任务。
• 人形机器人关节控制：关节柔性普遍存在于仿人机器人中，该方法能确保关节输出误差始终受限并渐近收敛。
• 柔性关节机器人控制：直接针对柔性关节设计，避免反步法中的复杂性爆炸问题，适合实际部署。
• 工业机器人高精度跟踪：在工业机器人中，该方法可实现渐近跟踪，消除稳态误差，提升轨迹精度。