复杂地形高速高精
面向六轮无人地面车辆，结合灰狼优化的自适应模型预测控制与RBF神经网络补偿，实现复杂高速动态环境下的高精度轨迹跟踪。
You, Yulong · 杨忠 · Haoze, Zhuo · Nuo, Xu · Liao, Luwei · Wenbin, Jiang
Control Engineering Practice 2025
经灰狼优化自适应调整MPC权重并结合RBF神经网络补偿，在越野和倾斜路面上分别达到0.08 m和0.06 m的跟踪精度。
FP-ADMM求解器显著提升二次规划计算效率，保证高速运动下控制指令的实时更新。
基于径向基函数神经网络的补偿控制器从控制误差中学习并生成实时补偿信号，减小模型不确定性和外部扰动的影响。