跨人体尺度免自碰撞
从不同尺度的人体演示生成无自碰撞的机器人关节角度，实现可泛化的运动重定向。
Bosheng, Zheng · 梁定坤 · Qiulan, Huang · Yun, Liu · Pu, Zhang · Minhong, Wan · 宋伟 · 王斌锐
IEEE Robotics and Automation Letters 2024
骨架归一化图卷积网络提取与尺度无关的深度拓扑特征，使同一模型能处理不同身体比例的人体演示。
训练时通过高精度自碰撞检测网络惩罚碰撞姿态，推理时无需额外优化即可输出无自碰撞关节角度。
自碰撞检测网络可适配不同机器人构型与结构，使框架不受单一机器人模型限制。