有限时间收敛
提出一种基于增量策略的控制器，结合有限时间非线性干扰观测器与神经网络，能在存在未建模动态和外部扰动情况下实现固定翼无人机机动控制。
Cao, Su · 王祥科 · 喻煌超
Asian Journal of Control 2023
闭环系统的收敛时间上界可通过设计参数调节，不依赖于初始条件，保证机动控制的快速性。
有限时间非线性干扰观测器结合神经网络，能够同时估计未建模动态和外部扰动，并在控制律中补偿，从而在气动系数失配、阵风和执行器故障下仍保持优越性能。
通过硬件在环实验在高保真环境中验证了方法的可行性与实用性，证明其可部署于实际飞控系统。