多模式集成优化
该控制器将模式决策与动态控制集成优化，避免了传统分层结构中出现的不可行问题，并降低了闭环累计经济成本。
Yang, Yaru · Xu, Ma · 李少远 · 邹媛媛 · 陈翌
IEEE Transactions on Systems, Man, and Cybernetics: Systems 2025
该控制器将模式决策与动态控制合并优化，从而克服了传统分层结构中不可避免的不可行问题。
通过对切换信号和输入序列进行联合优化，该控制器能够实现最佳的累计经济成本，优于传统分层方案。