变分分辨率概率地图

探测与回溯兼顾

搜索行为在探测和回溯阶段间切换，适应不同分辨率，兼顾目标覆盖与热点区域重新搜索。

Zhang, Daifeng · 段海滨

Aerospace Science and Technology 2024

技术优势

搜索行为可切换

通过变分分辨率概率地图，无人机可在探测新区域与回溯热点区域之间切换，避免只覆盖不回溯的局限。

热点回溯更准

仿真表明，该方法对目标热点区域的回溯能力优于现有搜索策略。

决策周期匹配

利用李雅普诺夫向量场引导无人机在规定时间内到达目标网格，使控制周期与决策时间序列一致。

应用场景

• 多无人机协同搜索：多机协同覆盖未知区域并回溯热点，替代固定网格搜索策略。
• 自主搜索任务规划：在线规划探测与回溯阶段，在预算内动态调整分辨率。
• 多智能体自适应决策：利用势博弈建模阶段切换，实现多智能体搜索行为的自适应调整。