编队搜索更灵活
通过变分辨率认知地图与树型拓扑结合，多无人机编队在有限感知下实现自适应搜索行为切换与覆盖效率优化。
Zhang, Daifeng · 段海滨
IEEE Transactions on Aerospace and Electronic Systems 2024
变分辨率认知地图让不同区域用不同分辨率建图，支持切换多样搜索行为，避免固定编队结构无法适应环境变化的问题。
基于认知地图和基准编队的重构方案优化了编队覆盖性能，仿真结果显示覆盖效率显著提高。
方法具备回溯高目标出现区域的能力，可对疑似区域再次搜索，提升发现概率。
仿真表明所提方法在编队切换时稳定性优于固定编队方法，避免切换过程中的震荡或中断。