高速避障不失效
用轻量化三维激光雷达与基于点云的高效规划，在未知环境中实现超过20 m/s的高速安全自主飞行。
Yunfan, Ren · Fangcheng, Zhu · 陆国铮 · Cai, Yixi · Kong, Fanze · 林佳容 · Chen, Nan · 张富
Science Robotics 2025
规划框架在每个重规划周期生成两条轨迹，分别保证安全和速度，显著减少碰撞失败。
直接基于激光雷达点云规划轨迹，无需中间地图构建，大幅缩短计算耗时。
实际测试中在超20 m/s速度下成功避开细杆和窄空间，证明高速下的避障可靠性。
采用轻量化三维激光雷达，在保持远距离精确探测的同时不拖累机动性。