弹性指数跟踪控制器

链路故障仍保跟踪

在通信链路受未知故障和外界干扰时，仍能保证多智能体系统指数收敛的跟踪性能。

Liu, Xinxiao · 李传江 · 李东禹

ISA Transactions 2024

参数信息

跟踪误差

0

技术优势

链路故障仍收敛

所设计的轨迹与速度观测器对通信交互故障具有弹性，跟踪系统在故障下仍指数稳定。

无需干扰上界

扰动观测器无需知道扰动上界即可精确估计扰动，便于实际应用。

应用场景

• 多智能体协同控制：在多智能体通信链路故障下仍实现指数收敛协同跟踪。
• 航天器编队：卫星编队通信链路受扰时仍保持队形精确跟踪。
• 无人机编队：无人机蜂群在链路故障下仍能协同完成跟踪任务。
• 工业机器人协同：工业机器人编队通信异常时仍保持协同轨迹跟踪。