动态矢量对准算法

抑制野值干扰

利用USBL相对位置构造位移矢量，在水下无GNSS环境中实现SINS动态粗对准，并有效抑制原始数据野值影响。

朱永云 · 张涛 · 崔冰波 · 魏新华 · Jin, Bonan

IEEE Transactions on Automation Science and Engineering 2024

技术优势

不怕野值

利用位移矢量的特性抑制USBL原始数据中野值的影响，无需额外的野值剔除步骤。

水下能用

不依赖GNSS信号，仅用USBL相对位置即可完成动基座粗对准，适用于水下环境。

应用场景

• 水下机器人导航：在无GNSS的水下环境中快速获得初始姿态，提升导航系统启动速度与可靠性。
• 水下组合导航：作为SINS/USBL组合导航的前端，为后续滤波提供可靠的初始姿态。
• 自主水下航行器：使AUV在运动状态下也能完成粗对准，缩短任务准备时间。