自平衡外骨骼控制框架

双环控制 稳定行走

仅用六维力传感器即能估计形变并保持稳定，不依赖穿戴者物理参数。

Dingkui, Tian · Ziqiang, Chen · Feng, Li · Ming, Yang · Li, Jinke · Wentao, Li · 何勇 · Li, Zhang · Wu, Xinyu

IEEE Transactions on Instrumentation and Measurement 2024

参数信息

受试者数量

3

传感器数量

6

技术优势

仅需六维力传感器

变形估计和稳定控制均基于力与力矩信号，无需额外传感器即可估计变形并稳定系统。

不依赖穿戴者参数

控制器基于质心动量设计，与具体物理参数无关，可适应不同穿戴者。

适应不同负载

行走实验表明在不同负载下仍能估计变形并保持稳定。

应用场景

• 外骨骼：为外骨骼提供仅依赖力传感器的自平衡控制，简化系统并适应不同穿戴者。
• 医疗机器人：使辅助行走设备无需针对个体调整参数，便于临床应用。
• 具身智能：通过物理参数无关控制实现无需建模的自适应行走。