异构集群稳定编队
结合图论与多一致性算法，使异构多智能体在复杂动态环境中保持编队并避障。
常晓飞 · Yiming, Yang · 张卓 · Jiayue, Jiao · 程昊宇 · 符文星
Drones 2025
通过李雅普诺夫稳定性分析，结合最小驻留时间约束与拉萨尔不变原理，证明了在变化网络拓扑下的收敛性。
策略在同构和异构集群中均能成功保持编队并避障，适用性不限于同构系统。
时变分组一致性增强了容错能力并减少干扰，提升了系统在动态环境中的可靠性。
仿真结果表明，该策略显著提升了系统性能、任务执行能力、自主性、协同性和鲁棒性。