给出PI协议下增益与相位一致性裕度的显式解析表达式，明确不稳定极点、非最小相位零点与网络连通度对鲁棒范围的约束。
Yanling, Ding · 马大中 · Mao, Qi · 彭慧 · Jie, Chen
IEEE Transactions on Automatic Control 2023
给出增益与相位一致性裕度的闭式表达式，设计者无需反复仿真即可判断给定智能体动态和网络拓扑下能否达成鲁棒一致。