三维集群编队控制器

有人无人协同

通过四个集群空间指令，实现有人/无人机团队在三维空间中的复杂编队变换，使单名操作员能同时监管多架无人机。

霍梦真 · 段海滨

IEEE Transactions on Industrial Informatics 2024

技术优势

一人管多机

通过将无人机集群视为具有指定集群空间状态的实体，单个操作员即可监督和控制多架无人机。

复杂变换可分解

设计的四个集群空间指令组合后，能够完成三维空间中的复杂编队变换。

考虑输入约束

采用阻尼离散时间最优控制律，使无人机在输入约束下收敛到期望位姿状态。

应用场景

• 无人机集群协同：让一名操作员同时控制多架无人机，无需多操作员协调。
• 多无人机协同任务：通过集群空间指令协调多无人机执行协同任务。
• 低空有人无人混合编队：有人机飞行员直接监管低空无人机编队变换。
• 集群控制策略：提供一种将集群指令转换为无人机位姿的新控制策略。