自适应鲁棒控制器

约束下逼近确定性性能

通过微分同胚将不等式约束融入约束跟随性能，并借助Stackelberg博弈优化控制参数，使模糊不确定欠驱动机械系统获得有保证的确定性性能。

Zhu, Zicheng · 赵韩 · Xian, Yuanjie · Chen, Yehwa · 孙浩 · Ma, Jun

IEEE Transactions on Systems, Man, and Cybernetics: Systems 2024

技术优势

约束不再靠运气

用微分同胚把不等式约束直接嵌入约束跟随性能，避免约束违反。

参数选得有理有据

引入Stackelberg博弈优化控制参数，比试凑更可靠。

性能保证拿得出手

只要参数在可行域内，就能保证确定性性能。

应用场景

• 自主轮式移动机器人：在受限空间内实现自适应鲁棒控制，避免碰撞或越界。
• 欠驱动机电系统：处理模糊不确定性并保证性能，提高可靠性。
• 受约束机器人操作：将任务约束直接纳入控制，确保约束满足。