可重构悬架

大幅姿态调节与滤振

一种与弹簧阻尼串联、能主动侧倾的悬架机构，可同时实现大幅姿态调节和高幅振动过滤，改善轮腿车辆的乘坐舒适性与操控性。

Boyuan, Zheng · 武良 · Yufei, Zhang · Youn, Iljoong · Nura Alam, Siddeque

Journal of the Franklin Institute 2025

参数信息

整车模型自由度

16

技术优势

能滤高幅振动

弹簧阻尼串联结构可过滤大幅值振动，改善行驶平顺性。

姿态大幅可调

主动侧倾机构允许显著的车身姿态调节，增强侧向稳定性与安全性。

参数不确定也稳

采用强化学习控制器实时跟踪期望侧倾角，参数变化时仍能有效改善跟踪性能。

应用场景

• 轮腿式机器人：为轮腿机器人提供大幅姿态调节与滤振，提升复杂地形下的平顺性与操控性。
• 主动悬架系统：在传统主动悬架基础上增加串联可重构机构，实现高幅振动过滤与姿态调节。
• 轮式移动机器人：可替换现有悬架，改善轮式机器人在不平路面的车身稳定性与安全性。
• 机器人姿态控制：提供基于零力矩点的期望姿态生成与强化学习实时跟踪控制方法。