GPS惯导对准估计器

剔除野值更稳

该估计器采用扩展幅度匹配方法剔除GPS野值，并利用增广误差状态卡尔曼滤波抑制惯性器件误差，实现高精度运动对准。

周晓仁 · 张萌 · Hu, Jianchen · 鄢超波 · 管晓宏

IEEE Transactions on Intelligent Transportation Systems 2025

技术优势

野值剔除更稳

使用非漂移期望归一化幅度误差检测野值，使对准过程稳定。

抑制累积误差

采用增广状态误差卡尔曼滤波，把参考矢量作为状态，抑制低精度IMU偏置误差累积。

观测构造更优

采用全积分法和非插值流程构造矢量观测，减少野值数量并提高检测精度。

应用场景

• 高精度导航：应对多径、遮挡导致的GPS野值，提升组合导航系统对准精度和稳定性。
• 无人机导航系统：在无人机动态飞行中快速完成惯导系统初始对准，不受GPS野值干扰。
• 低空飞行器定位：为低空飞行器在GPS信号受扰时提供鲁棒的运动对准。
• 移动机器人定位：让移动机器人在GPS野值存在时仍能可靠完成初始对准。
• 车载组合导航：提升车载组合导航系统在复杂环境下的对准鲁棒性。