半马尔可夫切换拓扑的多智能体事件触发控制器

采样触发省通信

针对拓扑半马尔可夫切换且转移率部分未知的多智能体系统，引入依赖收敛速率的动态阈值事件触发条件，在保证跟踪性能的同时显著降低通信与计算负担。

杨剑 · 王锦荣 · 沈栋

Information Sciences 2024

技术优势

通信频次显著降低

基于采样数据设计事件触发条件，避免连续通信，仅在必要时才进行信息传输。

允许转移率部分未知

针对转移率矩阵部分未知的情况，利用凸组合技术处理未知元素，扩大适用范围。

触发条件动态可调

引入依赖给定收敛率的指数衰减项作为动态阈值，确保触发条件随收敛过程自适应调整。

应用场景

• 多智能体协同控制：提供半马尔可夫切换拓扑下的一致跟踪控制方案，可直接用于多智能体编队、包围等协同任务。
• 网络化控制系统：基于采样数据的事件触发机制显著节省网络带宽，适合通信资源受限的网络化控制场景。
• 群体机器人协同：可应用于群体机器人协同，在线计算负担低，适合机载处理器。
• 分布式机器人控制：无需连续通信即可实现分布式控制，满足机器人间局部交互要求。