该控制器在力位双环结构中引入扩张状态观测器与障碍函数，实现对人类时变运动的顺应和未知环境下的精确力跟踪。
刘程果 · Zhao, Kai · Lu, Zhenyu · Chaoyang, Li
IEEE Transactions on Fuzzy Systems 2026
双环结构中外环力控制与内环位置控制配合，使机器人既能顺应人的运动又能精确控制接触力。
扩张状态观测器估计并补偿来自不确定人类意图和非结构化环境几何的干扰，提高鲁棒性。
在反步框架中嵌入新型障碍函数，系统调节收敛速度、超调、稳态精度等，确保轨迹跟踪误差的全局性能。
在实际机器人平台上进行轨迹跟踪、平面切割和曲面雕刻实验，证明方法能实现优越的力位协调控制和柔顺交互。