水下1.67米每秒
双复翼布局让机身宽度收窄，无需变形机构即可兼顾四旋翼的稳定与水下的快速机动，可通过与螺旋桨同径的狭窄缝隙。
Bi, Yuanbo · Zhuxiu, Xu · Yishu, Shen · 曾铮 · 连琏
IEEE Robotics and Automation Letters 2024
双复翼上下错层布置使机身宽度小于单层四旋翼，直径 124 mm 的圆形缝隙即可通过，适合狭窄空间作业。
取消变形机构，仅靠布局和流线型浮力材料即实现跨域稳定，降低机械复杂度和故障风险。
整机仅 900 g，可由单人携带部署，并能在狭窄环境中作业。