空水两栖
折叠臂减少空中结构造成的水下阻力，无需额外致动器即可平衡空中与水下性能，为小型两栖航行器提供可行方案。
Bai, Yulin · 金雨菲 · 刘纯虎 · 曾铮 · 连琏
IEEE Robotics and Automation Letters 2023
折叠臂直接由活塞变浮力系统驱动，展开和折叠共用一套驱动，省去单独的折叠电机，降低了系统复杂度。
折叠后水下臂展大幅减小，使水下阻力显著下降，同时空中性能仍满足任务需求，实现两者的平衡。
多次全任务循环测试表明，车辆能反复从空中进入水中再返回空中，半自主操作可靠，每次任务阶段续航有保障。