双威胁下保持编队
在DDoS攻击和执行器故障同时发生时，仍能保持对机动领导者的时变编队跟踪，容错性强，且支持通道级异步通信。
王悦 · 韩亮 · Li, Xiaoduo · 任章
ISA Transactions 2023
通过估计器同时补偿DDoS攻击引起的通信中断信息和执行器故障，编队跟踪误差最终有界。
通道级异步通信下仍能工作，各通道可独立收发数据，降低了系统部署的同步要求。
方案在ROS/Gazebo物理仿真和四旋翼实物平台上均得到验证，工程实用性高。
领导者可以是时变速度的机动目标，编队队形可随时间变化，适应复杂任务。